D'autres villages latins et sabins apparurent sur les collines avoisinantes et formèrent avec celui du Palatin la ligue du Septimontium (des Sept Collines). À la fin du VIIe siècle, les Étrusques conquirent le Latium et réunirent ces villages pour fonder une ville (le synœcisme de Rome). Ils y installèrent un gouvernement tyrannique (au sens grec du mot), comme l'indiquent les trois rois étrusques de la tradition. La cité bénéficia de l'essor économique de l'Étrurie et connut alors une phase de prospérité (aménagement de la zone du Forum; construction du grand égout, de l'enceinte servienne, attribuée au roi Servius Tullius, et du temple de Jupiter Capitolin).

En 509 av. J.‑C., les vieilles familles patriciennes chassèrent l'occupant et prirent leur revanche sur la plèbe (constituée d'artisans et de commerçants), qui avait soutenu le pouvoir étrusque. L'avènement d'une république aristocratique provoqua le déclin des activités économiques.

En outre, la cité fut en proie à des luttes internes, aggravées par les attaques des Gaulois (prise de Rome en 390 av. J.‑C.). Les débuts de la République ne furent donc guère favorables au développement urbanistique de la cité; en 378, le Sénat ordonna la réfection de l'enceinte servienne. Durant les IVe et IIIe siècles, un fort accroissement démographique se produisit, mais peu de constructions ont subsisté de cette époque, si ce n'est les édifices religieux du Largo Argentina; la ville conservait encore un caractère paysan.

Ce n'est que vers la fin du IIe siècle qu'elle commença à se transformer profondément. À la suite de sa politique de conquêtes, Rome vit affluer richesses et œuvres d'art, et put désormais rivaliser avec les grandes métropoles hellénistiques (Athènes, Pergame, Antioche, Alexandrie). Maîtresse du monde, elle devint progressivement le principal centre urbain de la Méditerranée. Libérée de toute menace étrangère, la ville déborda de ses murs (le pomerium, frontière symbolique entre la zone habitée et la campagne, fut plusieurs fois élargi), englobant de nouveaux quartiers, comme le Champ de Mars, les jardins de l'Esquilin et la région transtibérine (l'actuel Trastevere).

Au Ier siècle av. J.‑C., Rome se couvrit de monuments: portiques, basiliques, arcs de triomphe, temples, aqueducs, ponts, magasins, entrepôts, etc. Auguste continua l'œuvre des grands généraux républicains et reprit les projets grandioses de César.

Il remodela le centre pour en faire une zone monumentale: aux anciens édifices républicains, reconstruits ou agrandis, il fit ajouter les constructions nouvelles du forum d'Auguste, auxquelles vinrent s'adjoindre par la suite les forums impériaux de Nerva et de Trajan. Il réorganisa l'administration, divisa la ville en quatorze régions (elles-mêmes subdivisées en quartiers) et la dota de services publics efficaces: un préfet de la ville chargé de la police et de l'administration, un préfet de l'annone chargé d'assurer le ravitaillement, un préfet des vigiles pour la veille nocturne et la lutte contre les incendies; d'autres magistrats étaient chargés de la surveillance des eaux et des aqueducs, de l'entretien des monuments publics et de la voirie. Au début de notre ère, Rome devait compter 1 million d'habitants environ. Les riches familles patriciennes habitaient des villas et des palais entourés de jardins (Pincio), tandis que le peuple se pressait dans les quartiers de l'Esquilin, du Viminal et du Quirinal, dans des immeubles locatifs de plusieurs étages, souvent insalubres.

La ville ne changea guère d'aspect durant toute l'époque impériale. Aux constructions augustéennes (théâtre et portique de Pompée, portique d'Octavie, théâtres de Marcellus et de Balbus, thermes d'Agrippa, Odéon, panthéon d'Agrippa, autel de la Paix, mausolée d'Auguste), les premiers empereurs ajoutèrent de nouveaux monuments publics ou de prestige (palais du Palatin, Domus aurea de Néron, thermes de Néron, Circus Flaminius, stade de Domitien, Colisée). Reconstruite par Néron sur un plan plus aéré après l'incendie de 64 apr. J.‑C., Rome connut d'importantes rénovations au IIe siècle, qui touchèrent surtout le domaine privé. Trajan et Hadrien furent encore de grands constructeurs (thermes, forum et marchés de Trajan, mausolée d'Hadrien). Au IIIe siècle, la crise économique et les dangers de la situation militaire limitèrent les constructions publiques (thermes de Caracalla et de Dioclétien) et incitèrent Aurélien à élever une nouvelle enceinte (270-275) qui englobait les nouveaux quartiers urbanisés.